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淘宝店铺: /> ROS很适合用在Ubuntu或Debian上,无须编译。建置时要在Linux机器上执行Ubuntu,使用业余用伺服机、Arduino和普通的导线。ROS要在Ubuntu机器上启动,讯息则透过USB传送到Arduino。只要安装二进制的ROS套件,就会在主控台程序(像是gnome-terminal或konsole)追加以下指令,这样Arduino系统就能辨识ROS函式库。

cd~/sketchbook/libraries1746-NO4I发货1746-NO4I发货1746-NO4I发货

rm-rf ros_lib

rosrunrosserial_arduino make_l .

Arduino的程序

接下来要将程序代码上传到Arduino当中,执行低阶的伺服机控制,以便能从Linux机器操作。这时要以限制范围内的百分比(0.0~1.0)指定伺服机的位置。之所以使用百分比而不是写明角度,是因为Arduino的程序代码限制了正确的角度,要避免在指定角度时发生冲突。

就如各位所见,使用ROS之后,一般的循环函数就会变得相当简单。循环函数只会订阅(subscribe)数据,任何Arduino循环都一样。设定时要将ROS初始化,将各个ROS讯息订阅者的订阅叫出来。每个订阅者会占据Arduino的RAM,数量取决于要用程序代码做什么,以6个到12个为限。
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A06B-0312-B565 A06B-0842-B200 A06B-6114-H206

A06B-0313-B001 A06B-0845-B200

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A06B-0313-B069 A06B-0854-B190 A06B-6114-K213

A06B-0313-B172 A06B-0855-B200 A06B-6114-K230

A06B-0313-B501 A06B-0856-B100 A06B-6114-K504

A06B-0313-B504 A06B-0856-B102 A06B-6115-H003

A06B-0313-B574 A06B-0856-B200 A06B-6117-H005

A06B-0313-B731 A06B-0856-B290 A06B-6117-H103

A06B-0314-B002 A06B-0856-B401 A06B-6117-H104