驱动系统(横行、上下、引拨):驱动系统类型主要有气动、变频、伺服。伺服驱动采用闭环控制,精度更高,速度更快,是当前机械手系统主流驱动方式。

   控制系统是新瑞控制卡,负责运动轨迹规划、监视、程序教导等。控制方式为脉冲方向。
驱动系统是伺服系统,响应上位机命令,负责横行轴运动控制。伺服功率是400W。
传动机构是减速机(日本新宝)、皮带轮传动,横行轴 大行程1m。

伺服24V逻辑电由控制卡直接提供,伺服脉冲信号及数字输入输出信号与控制卡对应连接。
 
      2、伺服设置
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      脉冲模式:脉冲方向。
 
      数字输入设置:屏蔽DIN1使能控制(伺服上电自使能)、屏蔽DIN5和DIN6正负常闭限位(限位处理由控制器完成)。
 
      数字输出设置:驱动器就绪(OUT1)、驱动器报警(OUT2)、位置到(OUT3,原点归位完成)。对于伺服系统,开机后必须要进行原点归位工作,通过原点归位操作找到横行轴的原点后,伺服系统才能正常的工作。
 
      齿轮比计算:让伺服回原点,走完行程S,观察到伺服齿轮前脉冲数据为10000(控制器发10000脉冲,横行轴走行程S)。
 
      由公式: (减速比i=5,分辨率r=10000,皮带轮直径D=60.96mm,S=1000mm)计算得出齿轮后脉冲数据,从而计算出齿轮比,为966:37。
 
      3、伺服调试
 
      机械手传动系统采用皮带传动,刚性相对较软,增益高时容易导致系统产生震荡。而工艺要求伺服平稳滑顺的进行高速定位,不能出现过冲甚至震荡。
调试过程中,要确保在不引起系统震荡的情况下,尽量调高速度环比例增益。速度环积分增益和位置环比例增益要调小,防止横行轴停止时产生过冲。
中国的机床行业从以往的以小型机床为主体的大量制造,到现在大中型机床,成套成线产品的比重逐步增大。并且,随着加工工艺的不断改进,对于加工精度加工速度的要求也越来越高。
        目前全国机床行业的生产厂家有上万家,其中大多是以生产中低端粗加工为主的企业。但是,近年来由于材料和能源价格的飞涨,国家所采取的货币紧缩政策等因素,都将导致下游行业的增速减慢,利润减少。而有高附加值的产品增速则继续保持增产,利润大幅增加,未来行业的竞争将不可避免的将朝 市场转移。所以,越来越多的企业已经开始意识到,中国的机床行业,在固守低端领域的同时,更应在 产品的开发及制造方面拓展,而不是更多得依靠进口设备。
        机床行业根据不同的设备,使用的电气产品 地广泛,从单片机,PLC,定位模块,数控系统到运动控制系统等都有涉及,更有厂家自主研发的电气设备。一些 应用领域,如高精度的磨床,旋转刀库,伺服冲压送料机,自动化专机流水线等,对于控制和工艺都有一些特殊的需求,这些都不是普通的脉冲发生产品或者定位产品可以简单对应的,正越来越多的使用运动控制产品。

2.三菱运动控制和伺服产品简介